货车过期了应该立即采取以下措施：
未按时参加年审的车辆不得上路行驶，否则将面临记3分、200元罚款等处罚。
车辆年检过期后，应及时到车管部门办理补审手续。补审手续与正常年检流程相同，需要先处理违章记录，并缴纳相关费用。
可以提前预约车辆检验，选择指定的检验机构进行检验，以确保车辆能够通过检验并取得合格证。
如果车辆检验已经过期，可以联系当地车管所或交警部门，说明情况并寻求帮助和解决方案。
在年检前，应查询车辆是否有违法信息，并及时处理，否则不予检车。
因特殊情况不能按期参加年检的车辆，应事先向当地车管所申请延期。
货车车主应尽快续保交强险，并缴纳罚款。如果脱保时间不超过三个月，通常还可以享受续保优惠。
货车车主应积极配合交警的处理，并关注后续的事故责任划分和赔偿事宜。
通过以上措施，可以避免因车辆过期而面临的法律处罚和安全隐患。建议车主定期检查车辆年检有效期，确保车辆合法上路行驶。
